متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: آقای امین پیر محمدی، گروه آموزشی ساخت و تولید-مهندسی مکاترونیک

خلاصه خبر: طراحی، مدلسازی و پیاده سازی مکانیکی یک ربات ترکیبی کابلی چند پره ای

  • عنوان: طراحی، مدلسازی و پیاده سازی مکانیکی یک ربات ترکیبی کابلی چند پره ای
  • ارائه‌کننده: آقای امین پیر محمدی
  • استاد راهنما: دکتر وحید جوهری مجد
  • استاد راهنما دوم: دکتر محمد مهدی عاقلی حاجی آبادی
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر مجید ساده دل
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر مهدی طالع ماسوله
  • نماینده تحصیلات تکمیلی: دکتر مجید ساده دل
  • مکان: P 6
  • تاریخ: 97/11/15
  • ساعت: 18:00

چکیده:در این پایان­ نامه سعی در ساخت ربات جدیدی از ترکیب یک ربات چهارپره و یک ربات کابلی دو درجه­ی آزادی به عمل آمده است. کاربرد ربات های چهارپره در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققین بوده است. ربات ساخته شده در این پروژه یعنی چهارپره متصل به ربات کابلی برخلاف ربات های معمول در این زمینه، در حالت عمودی و با فاصله از سطح دیوار قرار می گیرد. این چهارپره، علاوه بر تعیین جهت گیری های قسمت انتهایی ربات بیشتر وظیفه جلو و عقب کردن ربات در راستایی که به دیوار روبروی خودش نزدیک یا دور شود را دارد. بدین ترتیب ربات حاضر برای حرکت صفحه­ای خود که شامل دو درجه­ی آزادی می­باشد از ربات کابلی بهره می­برد و دوران­ها و حرکت در راستای محور عمود بر خود که 4 درجه آزادی دیگر را شامل می­شود با استفاده از چهارپره کنترل می­شود. محدودیت­ هایی نیز در این درجات آزادی برای ربات وجود دارند که عملا از 6 درجه آزادی موجود، عملگرهای ربات قادر به کنترل 5 درجه آن خواهند بود. هدف و کاربرد تعریف شده این ربات، افزودن توانایی شستشوی نمای ساختمان­ ها و برج­ها می­باشد. بنابراین این ربات در قسمت جلویی خود مجهز به سامانه شستشو می­باشد. سه عدد فرچه که با کمک یک موتور و سامانه قرقره و تسمه حرکت می­کند و همچنین نازل پخش کننده مایع شوینده یا آب بخشی از سامانه شوینده ربات می­باشند. تغذیه ربات از منبع زمینی با یک سیم به آن منتقل می شود و هیچ تغذیه جداگانه یا باتری بر روی ربات نمی­باشد. از این رو ربات می تواند به طور دائم کار کند. در این پایان نامه ابتدا مراحل طراحی و انتخاب قطعات شرح داده می­شود و پس از اینکه ربات در نرم ­افزار سالیدورکز طراحی شد مدل نهایی را برای ارزیابی حرکت­ها و عملکردهای تعریف شده آن به کمک نرم­ افزار تحلیلی دینامیکی آدامز شبیه­ سازی می­کنیم. و سپس ربات براساس طراحی انجام شده، ساخته می­شود. پس از آن مدل ریاضی دقیق ربات چهارپره و کابلی با تعریف ورودی­ ها و خروجی ­های مشخص برای انجام حرکات تعریف شده محاسبه می­شود و معادلات دینامیکی حرکت خطی و دورانی ربات را به­ دست می­ آوریم. براساس معادلات به ­دست آمده مدل نهایی را با توجه به پارامترهای شناسایی شده ربات در سیمیولینک پیاده سازی و مدل را صحت­سنجی می­کنیم. در نهایت عملکرد ربات ساخته شده را در فضای آزمایشگاه و در مسیرهای از پیش تعریف شده به صورت عملی ارزیابی می­نماییم.
کلمات کلیدی: چهارپره، ربات کابلی، مدلسازی دینامیکی،مدلسازی ریاضی، ربات شیشه ­شوی ساختمان

13 بهمن 1397 / تعداد نمایش : 62